國產機器人深圳街頭散散步，直接火到國外了。
步態(tài)、速度、穩(wěn)定性，方方面面都酷似人類。
而且就這么輕松走出去了十幾米，在旁邊都是圍觀群眾的情況下。
如果穿上衣服，甚至都有模特走臺步那感覺了。
英偉達科學家Jim Fan看了都有點懷疑自己的眼睛：這到底是真實的還是Sora合成啊……
畢竟印象里人形機器人的步態(tài)還是機器味十足，也很容易摔倒。
網友們一扒，了不得。這款機器人剛發(fā)布半個月，最近還去參加了CES。
國內互聯網上，另一個視角的視頻也傳出。
網友們一深扒，發(fā)現這款人形機器人剛剛發(fā)布一個月，官方曬出的視頻里，它還能做蹲起、俯臥撐。
這時大家當然只剩下"amazing連連"了。
再仔細一扒，這個國產機器人誕生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心團隊多數是小鵬機器人的班底、商湯已投資。
而且，它的成本還不高。
據創(chuàng)始人趙同陽在采訪中透露，這款機器人的成本控制在10萬以內，產品最終售價或許在15萬左右，兩個月后就可以小規(guī)模商用。
人形機器人挑戰(zhàn)俯臥撐
如上人形機器人來自眾擎機器人，這是它們最新發(fā)布的旗艦型號SE01。
根據眾擎官方的顯示，SE01已經可以在實驗室環(huán)境當中像真人一樣行走，步態(tài)姿勢十分接近。
并且還能靠手臂和腳尖支撐，模仿人類做俯臥撐，動作講得就是一個標準：
官網信息顯示，SE01的身高有一米七，相當于一個一半成年人，機身采用了航空級鋁材，整機凈重55公斤。
SE01全身擁有32個自由度，常態(tài)下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小時），電池續(xù)航時間兩小時，使用壽命10年。
處理器方面，SE01是由英偉達和英特爾兩個CPU來控制。
感知能力方面，SE01擁有英特爾RealSense D435深度相機，配有360度激光雷達和6顆高清攝像頭。
同時采用多層規(guī)劃算法，支持3D感知避障導航，能夠自動選擇最優(yōu)路徑。
前面介紹過，SE01全身擁有32個自由度，而這之中有12個在手部（單手6個）、8個在臂部（單臂4個）。
加上肩部和肘部的諧波關節(jié)，SE01的雙臂能夠被精準控制，并采用繩驅動柔性力控，確保動作準確執(zhí)行。
核心關節(jié)也能夠實現精準力控，最大扭矩186?！っ?，力控精度可達0.2牛·米。
并且，SE01核心關節(jié)的高性能部件均是眾擎團隊自主研發(fā)。
簡單總結，SE01的亮點就在下肢能力以及超擬人步態(tài)上。
不過據路透，它的穩(wěn)定性還有提升空間，在外演示時也遇到了滑倒摔跤的問題。
有人還調侃，后背的抓手就是為了防摔倒嗎？
自研電機關節(jié)、運動算法開源
眾擎機器人目前表現出了幾個特點：
堅持做雙足、價格低、強調開源。
目前眾擎的產品系列有三個：
SA系列：面向科研教育場景的雙足機器人，全開源SE系列：面向工業(yè)勞動場景的人形機器人，高負載EV系列：適用于家庭場景的人形機器人，高可靠、長壽命首款亮相的產品雙足機器人SA01，售價僅3.85萬元。雙腿及髖部電機均為自研，同時還完全開源了運動算法。
但這還不是最低價。官方介紹還有一款售價僅為1.85萬的小尺寸雙足機器人正在開發(fā)中。
△SA01
據官方介紹，SA01 EDU版整機重量約為40kg，單腿6個自由度（和人類相同），膝關節(jié)扭矩最大160 N*m，腳踝關節(jié)最大96 N*m，可以單腳站立，最大28rad/s的關節(jié)速度。
對應來看，人類在走路跳躍或蹲下時膝關節(jié)需要承受的最大扭矩范圍通常為100-250 N*m；人類在普通步行時腳踝的扭矩大約為20-30 N*m、在跑步或踢球等高強度運動時，腳踝的扭矩可達到50-100 N*m。
這意味著，SA01擁有接近人類中等強度的運動能力。
采用強化學習的算法框架以及高效率的動力模組方案，行走功耗低于200W。
SA01具備高擴展性，支持搭載機械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有"人味兒"。
值得一提的是，眾擎介紹SA01整機全棧自研。雙腿及髖部的電機是自研，運動控制算法完全開源。
據介紹，基于SA01僅需1位研發(fā)人員，即使更換算法模型，甚至幾天內也可以調試出能夠行走的人形機器人，且機器人的魯棒性和系統可擴展性也有明顯的提升。
最近，眾擎還發(fā)布了另一款人形機器人PM01，售價也僅8.8萬。
PM01高1.38米，重量約40公斤，全身自由度為24，運動速度達2米/秒。
整體新增頸部自由度，腰部增加了320度自由旋轉電機，進行各種復雜運動。支持類人自然步態(tài)。
采用端到端神經網絡方案。利用動捕技術采集大量人體數據，結合強化學習和模仿學習，其仿人能力和旗艦型號SE01相近。
與SA01對比，PM01具備更高的兼容性、更強的動態(tài)性能以及更穩(wěn)定的硬件。
基礎架構采用x86架構，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模組，能更好滿足多個開發(fā)者的科研需求，支持跨平臺算法的無縫部署和驗證。
另外，在核心零部件上，眾擎表示自己是全球少數幾家同時具備三大類型十種關節(jié)的機器人公司。
行星準直驅關節(jié)常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝關節(jié)、腰關節(jié)）。
諧波力控關節(jié)可用于模仿人類動作，尤其是需要高柔性和高精度的關節(jié)（如手腕、膝關節(jié)）。
滾珠絲杠直線關節(jié)常用于需要精確線性位移的場景。這種關節(jié)通過將旋轉運動轉化為直線運動，具有高效率、高精度和高剛性的特點。
眾擎介紹，其自研動力關節(jié)力控精度達到0.2牛米，諧波和行星旋轉關節(jié)扭矩從24牛米到360牛米全覆蓋，力控推桿方案從4千牛推力到1萬2千牛推力不等。能滿足從四足到人形，從工業(yè)級別到生活服務級的綜合需求。
最后，他們還表示自己的產品在價格上極具競爭力。
△規(guī)模化生產實拍，圖源：眾擎機器人
那么，這家公司師出何處？
核心成員均機器人領域老將
眾擎這家公司，成立于2023年10月，總部位于深圳。
公開信息顯示，團隊成員多來自于鵬行智能機器人核心技術人員。目前已擁有十幾項覆蓋機器人核心技術的核心專利，也是基于在鵬行智能多年s關節(jié)和ev關節(jié)、運動控制、整機設計的基礎。
鵬行智能機器人，是小鵬旗下機器人團隊。
眾擎的創(chuàng)始人，正是鵬行智能的創(chuàng)始人趙同陽。
聯合創(chuàng)始人李海雷，還有關鍵人物徐喆，均有過在鵬行智能（現小鵬鵬行）的工作經歷。
首先來看趙同陽，他是機器人領域一位連續(xù)創(chuàng)業(yè)者。
他本科專業(yè)是自動化控制，2012年大學畢業(yè)后就來到深圳創(chuàng)業(yè)。第一家公司安信可（當時）主要經營各種物聯網專用模組，也就是物聯網設備當中用的WiFi、藍牙、GPS等各種模塊。
據趙同陽介紹，這次創(chuàng)業(yè)主要是為了以后的機器人創(chuàng)業(yè)籌備資金。
2016年，他正式進入機器人行業(yè)，先創(chuàng)立了終極進化科技，開始研究四足機器人，18年和19年又分別創(chuàng)立了智擎新創(chuàng)和Dogtix（多夠機器人）。
不過這幾家公司起始規(guī)模都不大，終極進化一開始只有趙同陽一個人，后來慢慢擴展到了五個，智擎新創(chuàng)也只有四個人。
終極進化科技和智擎新創(chuàng)都因為資金問題難以繼續(xù)，多夠機器人公司則推出了"售價不及波士頓動力機器狗十分之一"的四足機器狗。
后來也正是因為多夠機器人，趙同陽團隊被小鵬看中。2020年，小鵬收購多夠機器人并成立鵬行智能。啟信寶顯示，鵬行智能注冊資本5000萬元，法定代表人為趙同陽。該公司由廣東鵬行智能有限公司100%持股，何小鵬為廣東鵬行智能有限公司的董事長，持股65.1%，小鵬汽車持股19.9%；多夠機器人創(chuàng)始人趙同陽持股15%，擔任法定代表人和總經理。
在鵬行期間，趙同陽帶頭研發(fā)出了行走能力出色的PX5雙足機器人。
這款機器人在2023年1024小鵬科技日上亮相。據介紹可以在室內外大步行走、敏捷運動、抗擾越障，可以騎平衡車，還可以自己給自己倒水。
也是2023年，趙同陽從鵬行智能離職，再次創(chuàng)業(yè)。
據雷峰網報道，其中原因或許和內部路線變化有關。趙同陽此前多次創(chuàng)業(yè)都做足式機器人，但為了更快落地，鵬行將四足逐漸改成輪式。
趙同陽和李海雷、徐喆也是在鵬行相識。
李海雷出身于優(yōu)必選，在優(yōu)必選北研所做研究，由時任北研所主任的清華自動化系教授趙明國指導，負責機械部分。
2021年，優(yōu)必選北研所負責人趙明國因身體原因離開，這引發(fā)了優(yōu)必選研究院的人事震蕩，導致北研所徹底解散，優(yōu)必選walker機器人團隊的核心人物相繼離職。
這其中就有李海雷。
離開優(yōu)必選后，李海雷從北京前往深圳，加入了鵬行智能。
但由于鵬行內部規(guī)模縮減、調整路線等問題，李海雷選擇再次出走。
彼時趙同陽也離開鵬行開始再次創(chuàng)業(yè)，并接納了李海雷作為聯合創(chuàng)始人。
另一位眾擎機器人的重要成員是徐喆。
他本科畢業(yè)于北理工機械工程專業(yè)，師從高峻峣，曾前往美國卡內基梅隆大學聯培，主要研究雙足機器人步態(tài)規(guī)劃。
后來徐喆也加入了優(yōu)必選北研所，擔任步態(tài)算法專家。
據介紹，優(yōu)必選大型四足機器人的算法部分是徐喆完成。
后來由于優(yōu)必選機器狗在21年春晚上的亮相，優(yōu)必選研究人員也被各個廠商競相爭搶，徐喆在當年3月被小米挖走，到剛剛正式成立的機器人實驗室擔任高級算法工程師。
但后來小米人形機器人團隊大半出走，徐喆也離開了小米，現在來到眾擎機器人。
目前，眾擎機器人成立1年零3個月，已先后完成天使輪、天使輪+融資。天使輪融資近億元，由商湯國香資本領投。
天使輪+融資金額未披露，參與投資方包括弘暉基金，潯商創(chuàng)投，合肥濱湖金投。
步態(tài)、速度、穩(wěn)定性，方方面面都酷似人類。
而且就這么輕松走出去了十幾米，在旁邊都是圍觀群眾的情況下。
如果穿上衣服，甚至都有模特走臺步那感覺了。
英偉達科學家Jim Fan看了都有點懷疑自己的眼睛：這到底是真實的還是Sora合成啊……
畢竟印象里人形機器人的步態(tài)還是機器味十足，也很容易摔倒。
網友們一扒，了不得。這款機器人剛發(fā)布半個月，最近還去參加了CES。
國內互聯網上，另一個視角的視頻也傳出。
網友們一深扒，發(fā)現這款人形機器人剛剛發(fā)布一個月，官方曬出的視頻里，它還能做蹲起、俯臥撐。
這時大家當然只剩下"amazing連連"了。
再仔細一扒，這個國產機器人誕生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心團隊多數是小鵬機器人的班底、商湯已投資。
而且，它的成本還不高。
據創(chuàng)始人趙同陽在采訪中透露，這款機器人的成本控制在10萬以內，產品最終售價或許在15萬左右，兩個月后就可以小規(guī)模商用。
人形機器人挑戰(zhàn)俯臥撐
如上人形機器人來自眾擎機器人，這是它們最新發(fā)布的旗艦型號SE01。
根據眾擎官方的顯示，SE01已經可以在實驗室環(huán)境當中像真人一樣行走，步態(tài)姿勢十分接近。
并且還能靠手臂和腳尖支撐，模仿人類做俯臥撐，動作講得就是一個標準：
官網信息顯示，SE01的身高有一米七，相當于一個一半成年人，機身采用了航空級鋁材，整機凈重55公斤。
SE01全身擁有32個自由度，常態(tài)下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小時），電池續(xù)航時間兩小時，使用壽命10年。
處理器方面，SE01是由英偉達和英特爾兩個CPU來控制。
感知能力方面，SE01擁有英特爾RealSense D435深度相機，配有360度激光雷達和6顆高清攝像頭。
同時采用多層規(guī)劃算法，支持3D感知避障導航，能夠自動選擇最優(yōu)路徑。
前面介紹過，SE01全身擁有32個自由度，而這之中有12個在手部（單手6個）、8個在臂部（單臂4個）。
加上肩部和肘部的諧波關節(jié)，SE01的雙臂能夠被精準控制，并采用繩驅動柔性力控，確保動作準確執(zhí)行。
核心關節(jié)也能夠實現精準力控，最大扭矩186?！っ?，力控精度可達0.2牛·米。
并且，SE01核心關節(jié)的高性能部件均是眾擎團隊自主研發(fā)。
簡單總結，SE01的亮點就在下肢能力以及超擬人步態(tài)上。
不過據路透，它的穩(wěn)定性還有提升空間，在外演示時也遇到了滑倒摔跤的問題。
有人還調侃，后背的抓手就是為了防摔倒嗎？
自研電機關節(jié)、運動算法開源
眾擎機器人目前表現出了幾個特點：
堅持做雙足、價格低、強調開源。
目前眾擎的產品系列有三個：
SA系列：面向科研教育場景的雙足機器人，全開源SE系列：面向工業(yè)勞動場景的人形機器人，高負載EV系列：適用于家庭場景的人形機器人，高可靠、長壽命首款亮相的產品雙足機器人SA01，售價僅3.85萬元。雙腿及髖部電機均為自研，同時還完全開源了運動算法。
但這還不是最低價。官方介紹還有一款售價僅為1.85萬的小尺寸雙足機器人正在開發(fā)中。
△SA01
據官方介紹，SA01 EDU版整機重量約為40kg，單腿6個自由度（和人類相同），膝關節(jié)扭矩最大160 N*m，腳踝關節(jié)最大96 N*m，可以單腳站立，最大28rad/s的關節(jié)速度。
對應來看，人類在走路跳躍或蹲下時膝關節(jié)需要承受的最大扭矩范圍通常為100-250 N*m；人類在普通步行時腳踝的扭矩大約為20-30 N*m、在跑步或踢球等高強度運動時，腳踝的扭矩可達到50-100 N*m。
這意味著，SA01擁有接近人類中等強度的運動能力。
采用強化學習的算法框架以及高效率的動力模組方案，行走功耗低于200W。
SA01具備高擴展性，支持搭載機械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有"人味兒"。
值得一提的是，眾擎介紹SA01整機全棧自研。雙腿及髖部的電機是自研，運動控制算法完全開源。
據介紹，基于SA01僅需1位研發(fā)人員，即使更換算法模型，甚至幾天內也可以調試出能夠行走的人形機器人，且機器人的魯棒性和系統可擴展性也有明顯的提升。
最近，眾擎還發(fā)布了另一款人形機器人PM01，售價也僅8.8萬。
PM01高1.38米，重量約40公斤，全身自由度為24，運動速度達2米/秒。
整體新增頸部自由度，腰部增加了320度自由旋轉電機，進行各種復雜運動。支持類人自然步態(tài)。
采用端到端神經網絡方案。利用動捕技術采集大量人體數據，結合強化學習和模仿學習，其仿人能力和旗艦型號SE01相近。
與SA01對比，PM01具備更高的兼容性、更強的動態(tài)性能以及更穩(wěn)定的硬件。
基礎架構采用x86架構，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模組，能更好滿足多個開發(fā)者的科研需求，支持跨平臺算法的無縫部署和驗證。
另外，在核心零部件上，眾擎表示自己是全球少數幾家同時具備三大類型十種關節(jié)的機器人公司。
行星準直驅關節(jié)常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝關節(jié)、腰關節(jié)）。
諧波力控關節(jié)可用于模仿人類動作，尤其是需要高柔性和高精度的關節(jié)（如手腕、膝關節(jié)）。
滾珠絲杠直線關節(jié)常用于需要精確線性位移的場景。這種關節(jié)通過將旋轉運動轉化為直線運動，具有高效率、高精度和高剛性的特點。
眾擎介紹，其自研動力關節(jié)力控精度達到0.2牛米，諧波和行星旋轉關節(jié)扭矩從24牛米到360牛米全覆蓋，力控推桿方案從4千牛推力到1萬2千牛推力不等。能滿足從四足到人形，從工業(yè)級別到生活服務級的綜合需求。
最后，他們還表示自己的產品在價格上極具競爭力。
△規(guī)模化生產實拍，圖源：眾擎機器人
那么，這家公司師出何處？
核心成員均機器人領域老將
眾擎這家公司，成立于2023年10月，總部位于深圳。
公開信息顯示，團隊成員多來自于鵬行智能機器人核心技術人員。目前已擁有十幾項覆蓋機器人核心技術的核心專利，也是基于在鵬行智能多年s關節(jié)和ev關節(jié)、運動控制、整機設計的基礎。
鵬行智能機器人，是小鵬旗下機器人團隊。
眾擎的創(chuàng)始人，正是鵬行智能的創(chuàng)始人趙同陽。
聯合創(chuàng)始人李海雷，還有關鍵人物徐喆，均有過在鵬行智能（現小鵬鵬行）的工作經歷。
首先來看趙同陽，他是機器人領域一位連續(xù)創(chuàng)業(yè)者。
他本科專業(yè)是自動化控制，2012年大學畢業(yè)后就來到深圳創(chuàng)業(yè)。第一家公司安信可（當時）主要經營各種物聯網專用模組，也就是物聯網設備當中用的WiFi、藍牙、GPS等各種模塊。
據趙同陽介紹，這次創(chuàng)業(yè)主要是為了以后的機器人創(chuàng)業(yè)籌備資金。
2016年，他正式進入機器人行業(yè)，先創(chuàng)立了終極進化科技，開始研究四足機器人，18年和19年又分別創(chuàng)立了智擎新創(chuàng)和Dogtix（多夠機器人）。
不過這幾家公司起始規(guī)模都不大，終極進化一開始只有趙同陽一個人，后來慢慢擴展到了五個，智擎新創(chuàng)也只有四個人。
終極進化科技和智擎新創(chuàng)都因為資金問題難以繼續(xù)，多夠機器人公司則推出了"售價不及波士頓動力機器狗十分之一"的四足機器狗。
后來也正是因為多夠機器人，趙同陽團隊被小鵬看中。2020年，小鵬收購多夠機器人并成立鵬行智能。啟信寶顯示，鵬行智能注冊資本5000萬元，法定代表人為趙同陽。該公司由廣東鵬行智能有限公司100%持股，何小鵬為廣東鵬行智能有限公司的董事長，持股65.1%，小鵬汽車持股19.9%；多夠機器人創(chuàng)始人趙同陽持股15%，擔任法定代表人和總經理。
在鵬行期間，趙同陽帶頭研發(fā)出了行走能力出色的PX5雙足機器人。
這款機器人在2023年1024小鵬科技日上亮相。據介紹可以在室內外大步行走、敏捷運動、抗擾越障，可以騎平衡車，還可以自己給自己倒水。
也是2023年，趙同陽從鵬行智能離職，再次創(chuàng)業(yè)。
據雷峰網報道，其中原因或許和內部路線變化有關。趙同陽此前多次創(chuàng)業(yè)都做足式機器人，但為了更快落地，鵬行將四足逐漸改成輪式。
趙同陽和李海雷、徐喆也是在鵬行相識。
李海雷出身于優(yōu)必選，在優(yōu)必選北研所做研究，由時任北研所主任的清華自動化系教授趙明國指導，負責機械部分。
2021年，優(yōu)必選北研所負責人趙明國因身體原因離開，這引發(fā)了優(yōu)必選研究院的人事震蕩，導致北研所徹底解散，優(yōu)必選walker機器人團隊的核心人物相繼離職。
這其中就有李海雷。
離開優(yōu)必選后，李海雷從北京前往深圳，加入了鵬行智能。
但由于鵬行內部規(guī)模縮減、調整路線等問題，李海雷選擇再次出走。
彼時趙同陽也離開鵬行開始再次創(chuàng)業(yè)，并接納了李海雷作為聯合創(chuàng)始人。
另一位眾擎機器人的重要成員是徐喆。
他本科畢業(yè)于北理工機械工程專業(yè)，師從高峻峣，曾前往美國卡內基梅隆大學聯培，主要研究雙足機器人步態(tài)規(guī)劃。
后來徐喆也加入了優(yōu)必選北研所，擔任步態(tài)算法專家。
據介紹，優(yōu)必選大型四足機器人的算法部分是徐喆完成。
后來由于優(yōu)必選機器狗在21年春晚上的亮相，優(yōu)必選研究人員也被各個廠商競相爭搶，徐喆在當年3月被小米挖走，到剛剛正式成立的機器人實驗室擔任高級算法工程師。
但后來小米人形機器人團隊大半出走，徐喆也離開了小米，現在來到眾擎機器人。
目前，眾擎機器人成立1年零3個月，已先后完成天使輪、天使輪+融資。天使輪融資近億元，由商湯國香資本領投。
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